Původně městské muzeum vzniklo v roce 1923 oficiálním založením muzejního spolku. Jeho členové shromažďovali výrobky a dokumenty k dějinám zdejšího sklářského průmyslu. Pořádali také tematické výstavy, nejprve v místní sklářské škole, od roku 1927 již ve vlastní budově bývalé radnice čp.5 na náměstí.
V roce 1949 byl dán souhlas ke zřízení odborného sklářského muzea. Expozice byla instalována v budově bývalé rafinerie Conrath & Liebsch proti sklářské škole. V roce 1966 došlo k přiřazení muzea jako pobočky k Muzeu skla a bižuterie v Jablonci nad Nisou, od něhož se odloučilo v roce 1991. Zřizovatelem se stalo Město Kamenický Šenov. Roku 1968 byly sbírky sklářského muzea zpřístupněny v rekonstruované budově čp. 69, kde sídlí dodnes.
Stálá expozice muzea zahrnuje vývoj rytého a broušeného skla od 17. století do současnosti. Tematická linie „Odkud pocházíme? Kdo jsme? Kam jdeme?“ provádí návštěvníky staletími po stopách rytiny, královny zušlechťovacích technik. Skleněné předměty vypráví příběhy z dávného i nedalekého času – o životě našich předků, jejich práci, bojích i láskách.
